(untitled) (Науковий журнал «Технічний сервіс агропромислового, лісового та транспортного комплексів», 2026)
В представленій науковій роботі наведено оптимізацію режимів руху робота-маніпулятора з двома поступальними та однією обертальними ланками в площині повороту маніпулятора. Між двома крайніми положеннями захвату робота- маніпулятора вибрано траєкторію його руху, яка представляє собою пряму, що з’єднує ці положення, оскільки по ній найкоротша відстань переміщення вантажу. Вздовж обраної траєкторії протягом всього циклу руху визначені оптимальні режими руху, де за критерії оптимізації використані середні значення кінетичної енергії та енергії ривків захвату з вантажем. В першому випадку отримали режим руху, який забезпечує постійну швидкість захвату на всій ділянці руху. При такому режимі руху забезпечуються мінімальні енергетичні витрати, але його не можна використати на всій ділянці руху, бо в ньому відсутні ділянки пуску та зупинки. Рекомендовано використовувати оптимальний енергетичний режим на ділянках усталеного руху. В другому випадку отримали режим руху, у якого швидкість змінюється протягом всього циклу руху за кривою четвертого порядку, а пришвидшення – третього. Причому, на відміну від оптимального енергетичного режиму руху, при оптимальному ривковому режимі швидкість і пришвидшення захвату на початку і в кінці руху дорівнюють нулю, тому цей режим може бути використаний протягом всього циклу руху. Розроблено комплексний режим руху захвату з вантажем, де оптимальний ривковий режим руху захвату використано на окремих ділянках пуску та зупинки, а на ділянці усталеного руху – оптимальний енергетичний режим руху. В результаті розв’язування зворотних задач кінематики для визначених оптимальних режимів руху захвату встановлені закони зміни узагальнених координат робота-маніпулятора, які дають можливість оцінити характеристики приводних механізмів і систем їхнього керування. Порівняння кінематичних характеристик захвату при оптимальних режимах руху з визначеними характеристиками узагальнених координат при цих же режимах руху показує їхню принципову відмінність. Якщо оптимальні характеристики захвату плавно змінюються, то узагальнені координати мають знакозмінний характер, що вказує на необхідність постійного керування рухом приводними механізмами. Встановлено, що на характер зміни кінематичних характеристик приводних механізмів поряд з режимом руху захватного пристрою має значний вплив конструкція елементів робота- маніпулятора. В результаті проведених досліджень для реалізації оптимальних режимів руху захвату встановлені необхідних параметрів та характеристик приводних механізмів видовження та повороту руки захвату, які дозволять розробляти систему їхнього керування.